Metode Potential Field sebagai Kendali Robot Roda Omni untuk Menuju Target dan Menghindari Rintangan

ABSTRAKRobot roda omni (OMR) merupakan salah satu jenis robot tipe holonomic, yaitu yang dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah orientasi dari itu sendiri. Dalam pengembangannya, OMR ditambahkan kemampuan lain seperti menuju titik diinginkan dan menghindari rintangan. Pada makalah ini akan merancang mensimulasikan dengan konfigurasi tiga buah menggunakan metode potential field Perancangan diawali menentukan kinematika OMR, setelah diterapkan terakhir pengujian secara simulasi dalam tampilan dua dimensi perangkat lunak MATLAB analisis. Hasil pertama menunjukan berdasarkan telah dirancang. kedua berhasil serta rintangan.Kata kunci: omni, kinematika, field, penghindar rintangan, ABSTRACTAn Omni-directional wheel mobile is a type of holonomic robot, which can move in any direction without changing the orientation robot. In development other capabilities also be added, such as ability to reach desired position and avoid obstacles. this paper, we will design simulate with three configurations using method point The begins determining kinematics then applied last simulation two-dimensional view software analysis. results first show that all directions based on has been designed. second successfully two obstacles.Keywords: directional wheel, kinematics, obstacle avoidance,